První písemná zmínka o obci pochází z roku 1304. Je ve věnovací listině českého krále Václava II. klášteru na Zbraslavi. V této listině je obec zmiňována jako Lukow jinde Lucov (latinsky). Jméno dostala vesnice od rozsáhlých luk a dokazuje český původ.
Roku 981 je písemně doložena Litomyšl. Dle pověsti vedla hustými lesy od Litomyšle až k Moravě soumarská Trstenická stezka. Údajně na ní ležela skutečně existující tvrz Krottenpful (Grottenpful) za Žichlínkem (4 km východně od Lukové) Zaniklý vodní hrad Krottenpful (česky žabí močál) byl vybudován na pravém břehu Moravské Sázavy asi 100-150 m jihovýchodně od místa, kde je postaven železniční most přes řeku. Pravděpodobně plnil funkci strážce nedaleké českomoravské hranice. Svůj význam zřejmě ztratil po dokončení kolonizace a dobudování města Lanškrouna.
V již zmiňovaném roce 1304 probíhala v Lanškrouně a jeho okolí první kolonizace. Do Čech byli zváni němečtí osadníci. České nápisy a obrazy ve starém dřevěném lukovském kostelíku (zmiňován 1439, dle jiných pramenů 1304) však svědčí o českém osídlení vesnice. Německá vrchnost však postupně Čechy zbavovala půdy. Kraj také ohrožovaly nájezdy loupeživých rytířů. Zakročit musel dokonce sám Karel IV., který v roce 1356 se svým vojskem dobyl hrad Žampach a loupeživého rytíře Pancíře dal pro výstrahu oběsit.
Roku 1344 bylo založeno litomyšlské biskupství. Do jeho majetku přešlo roku 1358 celé lanškrounsko-lanšperské panství výměnou za jiný majetek u Prahy.
Podle zápisu v litomyšlském archívu měla Luková již v roce 1358 faru. Jako farní uváděna již 1349 a roku 1358 se stala součástí biskupských statků.
V letech 1425–1429 vládli městu Lanškrounu a okolí husitští hejtmané Jeník z Medanic a Jan Městecký z Opočna. V roce 1429 převzal držení města Jan Kromějšín, který doby a zpustošil hrad Lanšperk.
Roku 1432 získal panství včetně Lukové přívrženec panské jednoty Vilém Kostka z Postupic. Tento rod ho vlastnil do roku 1507. Kostkové posilovali český vliv a byli oddánými přivrženci Jiřího z Poděbrad.
Roku 1505 zemřel Jan Kostka z Postupic a nezanechal po sobě žádného mužského potomka. Poručníkem jeho nezletilých dcer Anny a Markéty se stal Vilém z Pernštejna. Oženil s nimi své syny a lanškrounsko-lanšperské panství bylo majetkem Pernštejnů až do roku 1588, kdy ho prodali Adamu Felixi Hrzánovi z Harasova (za 45 300 kop českých grošů).
Roku 1622 prodali Hrzánové panství za sníženou cenu 183 000 kop míšenských grošů (skutečná cena činila 300 000 kop) předsedovi konfiskační komise Karlu z Lichenštejna. Hrzánové byli k prodeji donuceni, neboť na Zdislava Hrzána padlo podezření, že finančně podporoval české stavy proti Ferdinandovi Habsburskému. Lichtenštejnové podporovali druhou kolonizaci po třicetileté válce a posilovali německý vliv. Do roku 1667 byly úřady české a teprve od roku 1683 byla trvale prosazena němčina.
V době třicetileté války (1618-1648) procházela zdejším krajem císařská i švédská vojska. Počet obyvatel klesl, podle berní ruly z roku 1654, téměř na polovinu. Podle ní byli v Lukové 32 sedláci (13 usedlostí bylo pobořeno), 5 láníků a 3 zahradníci (3 zahradnické usedlosti pobořeny). V roce 1654 byli všichni lukovští obyvatelé katolíky. Rychtář se jmenoval Martin Viktorín (30let), na panském mlýně hospodařil šedesátiletý mlynář Georg Mammert se svojí (dvacetisedmiletou) ženou, školní rektor se jmenoval G. Bibus. Průměrný věk v obci byl 35 až 38let. Nejstarší občanka se dožila 80 a nejstarší občan 75 let. V této době se 50 let dožilo jen málo lidí.
V roce 1681 postihl Lukovou mor.
V roce 1758 mezi Lukovou, Žichlínkem a Rychnovem tábořil generál Laudon se svým vojskem a začal připravovat útok do Kladska a Slezka.
V roce 1843 měla Luková 157 domů a 977 obyvatel.
V roce 1876 byla v Lukové postavena nová fara a v roce 1882 byl z lomu v Albrechticích přivezen šesti koňmi základní kámen pro nový kostel. Tento kámen je umístěn v jižním rohu kostelní věže. Celkový rozpočet na stavbu kostela činil 19 345 zlatých, varhany byly zhotoveny za 2 100 zlatých a v roce 1893 byly na věž vsazeny hodiny. Původní dřevěný kostelík stál v Lukové již v roce 1304. V roce 1677 byl buď vybudován nový dřevěný kostel, nebo rozšířen původní kostelík. V roce 1682 byla mimo kostel vystavěna masivní zvonice. Hlavní oltář pocházel z roku 1690 a ze stejné doby je i oltářní obraz sv. Markéty, který je dosud dochován. Na lukovském hřbitově dodnes stojí kamenný obelisk a připomíná místo oltáře starého dřevěného kostelíka, který byl stržen roku 1885. Současný novogotický kostel byl vystavěn v pravém úhlu k původnímu kostelíku a byl vysvěcen v roce 1885.
V letech 1844–1845 probíhala v katastru obce výstavba jednokolejné trati z Olomouce do Prahy (později byla rozšířena na dvoukolejnou). V roce 1885 byla dokončena silnice vedoucí z Lanškrouna do Lukové.
Podle záznamů ve farní kronice a v matrice byla v obci neustále česká menšina. Češí většinou pracovali jako dělníci na panském dvoře a navštěvovali německou školu.
Dle zápisů měla Luková školu již roku 1676. O první školní budově v zápisech není nic uvedeno. U železniční trati dosud stojí druhá budova čp. 151, ve kterém se vyučovalo od roku 1776. V roce 1816 byla stavebním nákladem 1 446 zlatých postavena dosavadní školní budova. Byla jednotřídní a tvoří západní část nynější školy.
Roku 1880 měla Luková 908 obyvatel. Roku 1890 měla Luková 907 obyvatel a roku 1900 měla 928 obyvatel. V roce 1910 v Lukové žilo 988 obyvatel a v roce 1930 je uváděno 879 obyvatel.
Jak již bylo dříve uvedeno, získal rod Lichtenštejnů české polnosti r. 1622. Původní (3 nebo 4) dvory v Lukové byly zbořeny a ze získaného materiálu byl po roce 1622 postaven jeden velký dvůr. Tři původní sedláci dostali náhradou půdu u Ústí nad Orlicí. U dvora byl mlýn, dvě větší a tři menší stavení. Statek byl, díky úrodné půdě, vždy rentabilní a panstvo si jej i přes rozvoj průmyslu ponechalo. U dvora byl vybudován velký ovčín, ve kterém bylo chováno až 4 000 ovcí. Povinnost robotovat ve dvoře měli poddaní z Květné, Trpíka a Anenské Studánky.
U dvora byl zřízen 60 hektarový rybník. Lukovský rybník, který nechal zřídit Adam Hrzán z Harasova, byl dokončen roku 1602. Rozkládal se na ploše polností a usedlostí více než tří čtvrtin obyvatel Lukové. Lukovští poddaní byli s vrchností ve sporu, který se nepodařilo vyřešit ani komisi zřízené a vyslané císařem Rudolfem II. roku 1603. Způsobené škody nehodlala vrchnost vyrovnat v patřičné výši. Lukovští odmítli platit dávky a robotovat svému pánu. Spor se táhl několik let.
V roce 1612 proto poddaní vysekali hráz rybníka, vypustili jej, pochytali ryby a vyplenili panský mlýn.
Karel z Lichtenštejna rybník opět obnovil (v menší rozloze) a vyrovnal škody způsobené poddaným.
Po roce 1700 došlo k protržení hráze rybníka a k jeho obnovení nedošlo. Dle jiných pramenů však byl rybník pravděpodobně vysušen roku 1842, aby ustoupil budování železnice. Ve dvoře byl neustále chován jezdecký kůň, na kterém by (v případě povodně nebo protržení hráze) posel varoval okolní obce před nebezpečím.
24. října 1896 ve dvoře vypukl požár. Shořela polovina velkostatku i s úrodou. Více nž metrové zdi však odolaly, takže byla opravována pouze střecha. Dle zápisu v obecní kronice hořelo v Lukové v předchozích dvou letech celkem 14 hospodářských usedlostí, většinou zapálených bleskem.
V roce 1918 byl statek vyvlastněn a 317,55 ha přešlo do majetku státu. Zůstal zde knížectví adjunkt, který spravoval polnosti nejen v Lukové, ale i v Žichlínku a v Lanškrouně, kde byly vybudovány podobně dvory. Po první pozemkové reformě přišlo v roce 1926 do Lukové prvních 12 českých kolonistů se svými rodinami. Šest z nich se usadilo přímo na bývalém Lichtenštejnském dvoře.
Dalších 6 českých rodin si mělo postavit nové usedlosti na pozemcích kolem Lichtenštejnského dvora.
Vesnice byla převážně německá a nejbližší česká škola byla v Lanškrouně (dnes ZŠ Dobrovského). Kolonisté začali přemýšlet o otevření své české školy.
První české vyučování bylo zahájeno v roce 1927 v provizorně upravené místnosti v budově dvora u pana Hejla.
V roce 1934 kolonisté rozhodli o stavbě Národního domu, ve kterém měla být umístěna i škola. Po postavení v roce 1935 byla budova na 20 let pronajata ministerstvu školství a zůstala majetkem kolonistů. Stavbu vedl jako polír jeden z kolonistů. Celkový stavební náklad činil asi 120 000 Kč a byl rozdělen mezi kolonisty, kteří obstarali přívoz materiálu a jiné práce.
Výuka začala ve školním roce 1935/36. Průměrně docházelo 18 – 20 dětí. Vyučování probíhalo až do roku 1938.
V roce 1938 byl Národní dům zabrán Němci a v roce 1943 zde byla ubytovna pro dívky z Říše. Po osvobození (až do roku 1980) v něm byly zřízeny 4 malé byty a byl majetkem oněch 12 českých rodin, které přišly do Lukové v roce 1926. Poté byl prodán soukromé osobě a nyní je zadaptován na 2 byty.
V roce 1937 byla provedena elektrifikace obce Luková.
V říjnu 1938 se obec stala součástí Sudet. Někteří čeští kolonisté se raději odstěhovali do svých rodišť a po válce se opět vrátili.
Obec byla osvobozena 9. května 1945, kdy se zde objevili první ruští vojáci. Během května až srpna 1945 byla většina obce osídlena Čechy.
V srpnu 1946 bylo v obci založeno strojní družstvo. V květnu 1947 byly zdejším osídlencům vydány dekrety o přidělení půdy. V září 1950 proběhla ustavující schůze JZD.
Roku 1950 byla zřízena samostatná mateřská škola.
Roku 1951 byla elektrifikována železniční trať.
V letech 1954 – 1956 byly prováděny úpravy zdejšího náměstí. Byl vyzděn a zakryt potok tekoucí přes náměstí. Současně byla zbourána (1954) stará hasičská zbrojnice, která stála uprostřed náměstí. Další úpravy a osázení novou zelení se uskutečnily později.
V roce 1961 byl otevřen kulturní dům.
V prosinci 1981 měla Luková s Květnou celkem 720 obyvatel a k 31. prosinci 1983 731 obyvatel.
V březnu 1982 byly zahájeny přípravy ke stavbě obecního vodovodu. Dokončen byl v roce 1990.
1. srpna 1993 proběhlo slavnostní otevření železniční zastávky na železniční trati u základní školy.
31. prosince 1993 žilo v Lukové včetně Květné 722 obyvatel.
3. října 1994 byl slavnostně zahájen provoz v nové mateřské škole. Vroce 1997 byl do obce zaveden plyn.
V červenci 1997 obec postihla velká povodeň. Zatopeno bylo 25 domů a objektů.
K 31. 12. 2003 měla obec 687 obyvatel, z toho 64 v Květné.